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1. 基于互补问题描述单边接触的空间机器人动力学建模与数值仿真

胡天健, 王天舒, 李俊峰, 钱卫平

北京大学学报（自然科学版） 2016, 52 (4): 627-633. DOI: 10.13209/j.0479-8023.2016.072

摘要（1026）

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PDF（pc）（675KB）（739）

针对弹簧-阻尼(spring-damp, SD)并联模型描述机器人接触作业时需要耗时调节刚度、阻尼系数, 并在接触末端额外安装力传感器等缺陷, 基于互补问题, 描述空间机械臂末端与目标的单边接触, 推导具有紧凑数学形式的空间机器人接触动力学模型。采用 Lemke 算法设计动力学模型的数值计算方法, 并通过数学仿真验证动力学模型的有效性。

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2. 多PKG环境下无双线性对的基于身份AKA协议

尤娟, 夏松,李俊全

北京大学学报（自然科学版）

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3. 6000 aBP以来洞庭湖沉积记录的环境演变及其同人类活动的关系

李俊,王淑云,莫多闻

北京大学学报（自然科学版）

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4. 颅内动脉旁瘤的血液动力学的三维数值模拟

温功碧, 李俊修, 陈伟

北京大学学报（自然科学版）

摘要（598）

数值模拟颅内动脉瘤的血液动力学。假定血液为牛顿流体和血管壁为刚性壁，采用人工压缩性方法求解三维Navier-Stokes方程。在稳态和脉动的情形下计算了颅内动脉瘤的剪应力和压力等血液动力学因素随空间和时间的变化，以及颅内动脉瘤的几何形状、雷诺数等参数对血液动力学因素的影响。得到的主要结论是：无论在稳态还是脉动条件下，对于生长初期的颅内动脉瘤，瘤的深度越大，远端的壁面剪应力也越大，颅内动脉瘤的生长和破裂一般发生在这里；血液脉动使得远端壁面剪应力随时间的波动更加剧烈，颅内动脉瘤在这一区域更易破裂；此外，管径减小而流速不变，动脉瘤远端壁面剪应力增大，这说明在小血管中比大血管中更容易发生动脉瘤，这一结果与生理实际一致。

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5. Unix下基于用户的网络访问控制和审计

李俊,李海涛,王波

北京大学学报（自然科学版）

摘要（641）

对于多用户的Unix需要有基于用户的网络访问控制和审计。通过在Solaris中编写网络模块iplog的方法，在内核之外实现了访问审计，增强了操作系统的安全性。实际使用结果表明这种方式在网络负载不大的情况下是一种有效的解决方式。

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6. HgBa₂CaCu₂O_6+δ的内层电子激发能的密度泛函理论研究

吕劲,张爽,章立源,李俊,张信威,赵宪庚

北京大学学报（自然科学版）

摘要（678）

运用相对论的自旋极化局域密度函数方法计算了HgBa₂CaCu₂O_6+δ的电子结构。得到的内层电子激发能基本上与X光电子谱一致，其中自旋-轨道劈裂值与实验符合得尤其好。

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7. Tb(Ⅲ)与DTPAA，pAS-Na的配合物在水溶液中荧光性质的研究

张元静,刘沁德,王晓岗,陈雨,刘辉,李俊然

北京大学学报（自然科学版）

摘要（712）

用TbCl₃，二乙三胺五乙酸二酸酐(简写为DTPAA)和对-氨基水杨酸的钠盐(简写为pAS-Na)在水溶液中制得Tb³⁺的三元配合物，通过紫外可见光谱和荧光光谱验证了此三元配合物的存在；用DTPAA与pAS-Na制得的含氮多羧基配体DTPA-pAS和DTPA-2pAS分别与TbCl₃溶液制得了2种二元配合物。研究了此3种配合物在水溶液中的荧光性质，考察了浓度、pH值、La³⁺离子等对三元配合物荧光性质的影响，并且探索了用三元配合物作为荧光免疫标记示踪物的可能性。

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8. 二氧化硅吸附稀土氢氧化物电流变液的制备和性能研究

马淑珍, 李俊然, 许明远, 李淑新

北京大学学报（自然科学版）

摘要（725）

用吸附了稀土氢氧化物的SiO₂（SiO₂·RE(OH)₃, RE=La, Nd, Y）与高速真空泵油（烃油）制成ER液，研究了它们在电场中表观粘度的变化，结果表明，分散颗粒含量为80.0g/L时，吸附RE(OH)₃后可以提高含SiO₂电流变液的电流变性能，RE(OH)₃不同或RE(OH)₃含量不同时对电流变性能有不同的影响。

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9. 铒钇异核谷氨酸配合物的合成及晶体结构

李俊然, 周丽萍, 金天柱, 郁开北

北京大学学报（自然科学版）

摘要（602）

在水溶液中合成了铒钇异核谷氨酸配合物[ErY(Glu)₂(H₂O)₈]·(ClO₄)₄·2.75H₂O的单晶，并用X射线单晶衍射仪测定了其晶体结构。晶体属单斜晶系，P2₁空间群。晶胞参数：a=1.10390(10)nm，b=1.6493(2)nm，c=1.9986(3)nm，β=103.600(10)⁰，V=3.5367(8)nm³，Z=4，D_C=2.141g/cm³。最终偏差因子R=0.0311。配合物为由双核联结成的网状分子。在每个双核结构单元中，2个金属离子被4个谷氨酸的4个羧基桥联，2个谷氨酸的远离氨基的羧基以三齿(螯合配位加上1个氧桥)与中心离子配位；每个中心离子还有4个水分子配位，因此，铒和钇离子的配位数为9，形成三角十四面体型配位多面体。

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